二次开发
我们将简要介绍如何基于 VESCFV2840R0 进行 VESC 二次开发。
开始之前
二次开发并非该硬件的基础功能，任何二次开发均需自行承担风险，更明确的说，使用该硬件运行任何非原版VESC程序均视为自动放弃保修，并且我们有权拒绝协助维修经过二次开发的产品。
但我们仍会为你介绍基础的二次开发流程，某种意义上我们也鼓励你进行二次开发，不涉及到电机控制算法部分的软件修改我们将视情况保留保修。
搭建编译环境（Ubuntu （Linux）/macOS）
使用工具：git,wget,make
依赖：libgl-dev， libxcb-xinerama0
Ubuntu下使用如下命令安装：
sudo apt install git build-essential libgl-dev libxcb-xinerama0 wget git-gui
macOS下使用如下命令安装（需先安装Homebrew）：
brew install stlink
brew install openocd
使用Git克隆VESC固件源码仓库：
git clone http://github.com/vedderb/bldc.git
cd bldc
搭建编译环境（Windows）
Chocolately: https://chocolatey.org/install
Git: https://git-scm.com/download/win. 确保将Git添加至环境变量 （aka PATH）
打开PowerShell（管理员权限），输入以下指令：
choco install make
git clone http://github.com/vedderb/bldc
cd bldc
编译固件
git checkout origin/master
make arm_sdk_install
make [需要编译的固件名称]
在bldc/build文件夹中可找到编译好的固件文件（.hex格式），按快速上手中的步骤进行烧录即可。
创建新的硬件定义
硬件定义在bldc/hwconf文件夹中，这里我们建议复制一个已有的硬件定义文件夹作为模板进行修改。每个硬件定义包含一个.c文件和一个.h文件，分别用于硬件初始化和定义引脚功能，文件名即为硬件名称。
根据需要修改定义文件，并按上面的步骤进行编译。
这里提供示例的硬件定义文件供参考：